它由DC4050和L293D驱动。L293有双H桥，可以控制两个电机的正反转，L293D驱动电机振动，但不转动，所以我没有用单片机驱动L293...无线控制单片机的IO口后有没有通过单片机控制293D？如果有，可能是无线控制部分的控制信号太弱，无线接收部分不能连续接收控制信号，只是间歇接收控制信号，频率很高，所以电机震动，请尝试更换更好的无线控制模块，或将控制器的发射器和信号接收器分开。

将载波频率提高到10K以上。500Hz确实有点低。理论上，如果载波频率提高到20K以上，就听不到这种振动声了。不过20K的开关损耗有点高。一般到了10K，13K，15K噪音都很小。在第一层，DC力矩电机将在锁定状态下工作。只有步进电机有细分和启动频率的问题。我不明白。电机应在锁定旋转状态下工作。电机堵转时会发出嗡嗡声。

uln2003芯片输出电流可达500mA。你说电机电流是0.2A，应该可以和2003分开开。2003年每个芯片最大电流能达到0.5A，电机电流0.2A，应该够用了。但在2003年，芯片只能单向输出，不能改变电机旋转方向。L293内部有双H桥，可以控制两个电机的正反转。

slow，调整PWM的占空比。应该是因为控制脉冲的频率比较小。嗯，速度慢可能有两个原因:1。你的控制脉冲太慢了。2.你负荷太大，电机动不了，有点不同步。所以，如果方便的话，建议你先试试空载。如果空载还是慢，那就是你频率低。尽量提高频率。如果频率不同步，说明你的电机小，换一个功率更大的电机，选择合适的驱动器为其提供足够的电流。

把这个间隔缩短一点，频率就上不去了？你写了控制马达的程序，所以你想让他怎么动他就怎么动。你的问题有点奇怪。你需要多高的速度？你的步进电机的步距角是多少？减速器的减速比是多少？用360度除以你的步距角，得到你每圈需要多少个脉冲。乘以每秒钟的转数，你就会得到你需要的频率。然后反过来计算你需要多少毫秒来改变相位，这样你就可以大概知道在你的空闲周期中你需要多少个周期来改变相位。

无线控制部分的控制信号太弱。如果单片机的IO口是无线控制的，单片机控制293D，无线控制部分的控制信号太弱，无线接收部分无法连续接收控制信号。只是断断续续接收到控制信号，频率很高。更换无线控制模块或将控制器的发射器靠近信号接收器。我觉得你的输入电压应该大于5v，最好大于7V，你的驱动模块上应该有一个5的标志，说明你需要输入一个更大的电压，这个电压会把你降压到5V给其他模块供电，然后单片机的IO接在驱动模块的输入上，控制信号需要高低，输出口的输出OK，PWM口需要短路。

无线控制微控制器的IO口后是否通过微控制器控制293D？如果有，可能是无线控制部分的控制信号太弱，无线接收部分不能连续接收控制信号，只能间歇接收，而且频率很高，所以电机震动。尽量换个好点的无线控制模块或者尽量让控制器的发射器远离信号接收端。